5.如图所示为电枢控制的直流电动机示意图,其中,R,L分别电枢回路的电阻和电感,J为机戒旋转部分的转动惯量,B为旋转部分的粘性摩擦系数。若给定其转矩常数C及反电势常数C请列出直流电动机在电枢电压作用下①以转矩T为输出的状态方程②以转角θ为输出的状态方程。