对多旋翼自主等级三级的决策描述正确的是（ ）。

A、危险规避， 实时路径规划与再规划，事件驱动决策，任务变化能鲁棒响应;
B、健康诊断，有限适应，机载保守低水平决策，执行预编程的任务;
C、预编程或上传飞行计划如航点、参考轨迹等。由地面站或操控者进行分析、计划和决策。简单的故障保护;
D、基本的传感可能由多旋翼完成，所有数据由飞控手处理、分析