嵌入式控制系统的设计过程中，有时候需要采用MCU+FPGA的架构，此时需要进行软硬件划分，以下关于软硬件划分说法正确的有（）。

A、如果系统对成本并不敏感，则可以考虑将大部分算法用FPGA实现。;

B、如果系统对成本比较敏感，则可以考虑将大部分算法用MCU实现。;

C、具体分配的方案，应根据系统的性能要求，在性能与成本等因素之间折衷。;

D、在FPGA内部可以通过定制IP内核的方式将FPGA用作为MCU的协处理器，进一步增强系统的灵活性。