關於Feature-based Lane Detection技術的敘述，下列何者正確？

A、以車道線顏色特徵為基礎的辨識方法計算較為複雜
B、以車道線邊緣特徵為基礎的辨識方法，對於有物體接近接近消失線的情況，較不容易誤判
C、以車道縣顏色為基礎的辨識方法，較不受陰影和背景雜訊的感擾影響
D、以車道線邊緣特徵為基礎的辨識方法，利用車道線亮度與道路高反差之特性，透過邊緣擷取運算子擷取車線特徵