设计一个巴特沃斯低通滤波器, 要求其通带截止频率fp=12 kHz,阻带截止频率fs=24 kHz,fp处最大衰减为3dB,阻带最小衰减as=15dB。求出该滤波器的系统函数Ha(s),并说明如何应用脉冲响应不变法转换为数字滤波器系统函数。