《Visibility Graphs in Robotics》（1987） ◦核心贡献：首次系统提出可见性图（Visibility Graph）理论，明确指出在无障碍物环境中，LOS算法可直接简化为两点间的直线连接。该理论成为后续路径规划和LOS简化的基石。 ◦应用场景：机器人导航、GIS视距分析。