长勺之战中，在齐军前两次击鼓前进的时候，鲁军都始终坐在原地不动，注视着齐军的前进。当齐军到达鲁军近前，开始击鼓向鲁军发起冲锋时，曹刿下令击鼓进军，向齐军发起反冲击，齐军大败退走。