长勺之战中，当齐军前两次击鼓前进的时候，鲁军都始终停留在原地不动，注视着齐军的前进。直到齐军到达鲁军近前，开始向鲁军发起冲锋时，曹刿下令击鼓进军，向齐军发起反冲击，齐军大败退走。